Родился в деревне Каменка, Коломенского района, Московской
области, в крестьянской семье. В десять лет, закончив три класса сельской
школы, поступил слесарем на Коломенский машиностроительный завод. В
годы гражданской войны Горюнов с оружием в руках защищал завоевания
Октябрьской революции. В 1923 г. после демобилизации из армии возвратился
в Коломну на свой завод. В 1930 г. Горюнов переехал в г. Ковров и поступил
на работу на оружейно-пулеметный завод, где прошел путь от слесаря-монтажника
до конструктора. Здесь им и был разработан станковый пулемет СГ-43.Снятие
с вооружения пулемета ДС-39 с еще большей остротой поставило вопрос
о создании нового станкового пулемета, который обладал бы маневренностью
и не трудоемкостью изготовления, равными пулемету Дегтярева, и безотказностью
действия пулемета Максима. В создании такого пулемета наибольших успехов
добился талантливый ученик В.А. Дегтярева - П.М. Горюнов совместно с
мастером В.Е. Воронковым и своим племянником слесарем М.М. Горюновым.За
успехи в конструировании станкового пулемета П.М. Горюнову присуждена
Государственная премия СССР (в 1946 г., посмертно), также он награжден
орденом "Знак Почета".